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時 間：2022年1月8日10：20-10：50

報告人：華中科技大學(xué)黃劍教授

地 點：機(jī)器人視覺感知與控制技術(shù)國家工程實驗室一樓報告廳

報告人簡介：

    黃劍，華中科技大學(xué)人工智能與自動化學(xué)院智能科學(xué)與技術(shù)系主任、教授、博士生導(dǎo)師。擔(dān)任IEEE CIS武漢支會副主席，武漢市自動化學(xué)會副理事長、中國人工智能學(xué)會智能機(jī)器人專業(yè)委員會常務(wù)委員。曾任日本名古屋大學(xué)客座教授、法國巴黎第十二大學(xué)訪問教授和日本學(xué)術(shù)振興會資助的JSPS Fellow。主持國家自然科學(xué)基金重點類項目、科技部國際合作重點專項、科技支撐計劃子課題、湖北省技術(shù)創(chuàng)新重大專項等國家級、省部級重要科研項目十余項。發(fā)表SCI期刊論文80余篇，SCI他引1000余次，獲20件國家發(fā)明專利、1件美國發(fā)明專利和1件日本發(fā)明專利授權(quán)。擔(dān)任《IEEE Transactions on Fuzzy Systems》等國際知名期刊編委。

報告摘要：

    世界各國正邁入老齡化社會，因老年化引起的中風(fēng)患者發(fā)病率逐年增加。隨著科技水平的進(jìn)步和新興交叉學(xué)科不斷涌現(xiàn)，國內(nèi)外越來越多的研究機(jī)構(gòu)將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于患者的運動功能恢復(fù)，康復(fù)輔助機(jī)器人已成為其中一個熱點。我們設(shè)計了氣動肌肉驅(qū)動的上下肢功能康復(fù)機(jī)器人，盡管氣動肌肉具有靈活性好、功率/質(zhì)量比大、直接驅(qū)動能力強(qiáng)、柔順性好、成本低、可靠性高、質(zhì)量輕等優(yōu)勢，但其存在很強(qiáng)的非線性和時變特性，造成精確控制困難。針對這個問題，我們結(jié)合非線性干擾觀測器、回歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、魯棒滑模控制、預(yù)測控制等智能和魯棒控制方法，實現(xiàn)了機(jī)器人外骨骼的高精度軌跡跟蹤控制。此外，基于新型柔性驅(qū)動器件我們還設(shè)計了面向偏癱患者的輔助機(jī)器人系統(tǒng)，可幫助他們實現(xiàn)雙手協(xié)調(diào)操作。所研究的機(jī)器人系統(tǒng)已開展醫(yī)學(xué)驗證工作。